在《超迷你战士第六季：史前大冒险》中时间追溯到了原始时代，原始人正在遭遇各种各样的烦恼，而这些烦恼是被负能量所化的“烦恼精灵”造成的！发明超过500的女娃先知制造出了充满正能量的“超迷你战士”迷你勇和迷你萌，开始了以打败烦恼精灵为目标的史前大冒险！在冒险中他们不仅认识了强族先知和不那么平凡的原始人“阿焰”，还发现了烦恼精灵的惊天秘密，先知与超迷你战士是否能突破迷雾找到真相，打败烦恼，守护世界和平呢？
白石晴香,小林亲弘,伊藤静,永濑安奈,井上穗乃花,山根绮,茅野爱衣,日高里菜,中原麻衣,千本木彩花,富田美忧,福岛润,大塚芳忠,玄田哲章,田村睦心,田村由香里,杉田智和
松尾骏,津田美波
花江夏树,谷山纪章,阿座上洋平,古川慎,小野贤章,柿原彻也,梶裕贵,高桥广树,中井和哉,寿美菜子,松风雅也,土屋神叶
下野纮,伊藤加奈惠,早见沙织,名冢佳织,东山奈央,竹达彩奈,阿澄佳奈,花泽香菜,井口裕香,高垣彩阳,户松遥
